La primera prueba de Agility se disputó en el año 1978, en el Cufts Dog Show de Londres. Hasta entonces nada había amenizado las largas y cansadas esperas previas a la entrega de los premios especiales. Aquel año, sin embargo, no hubo esperas: había nacido el agility. El primer día concursaron un total de 29 ejemplares y las pruebas estaban organizadas por el Kennel Club de Londres. En aquellos momentos se estaba escribiendo con letras de oro unas páginas nuevas en la historia de la cinofilia.
Las primeras pruebas de Agility que se realizaron en España Fueron reglamentadas y llevadas a cabo por el Club Español de Adiestramiento para perros de Pastor, Guarda, Defensa y Utilidad (CEAC). Aunque fue CEAC quien había redactado su reglamento, fue más tarde la Federación Cinológica Internacional (FCI), quien redactó el suyo propio, que es el que han adoptado la mayoría de los clubes dedicados a esta disciplina.